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在机器人应用中,轨迹规划问题一直是机器人的研究热点。在轨迹研究方面,研究人员针对不同的轨迹插值函数进行研究,如多项式、样条、Bezier和NURBS等[2,3]。为提高机器人的工作性能,研究人员在轨迹插值函数的基础上,从最短运行时间、最小能量和最小冲击等方面进行机器人的轨迹规划研究[4,5,6]。
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研究生是高层次的、侧重研究的、专业化程度较高的群体,是科研工作的主力军[1]。1991年开始实施专业学位研究生教育,其目的是培养高层次应用型专门人才[2],为更好地适应国家经济社会发展对高层次应用型人才的迫切需求,2009年开始面向应届本科毕业生,并在已下达的研究生招生计划基础上,增加全日制专业学位研究生招生计划5万名,并在之后几年持续增加培养计划指标[3]。
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近几十年来,机器学习、深度学习等计算机理论技术学科的快速发展,对智能诊断技术的研究产生了积极的影响[4]。在分类器的学习过程中,输入特征直接决定了最后的诊断表现,因此特征选择技术被用于从原始特征集中获取一个维数适中、剔除了无关和冗余特征的最优子集[5],进而减少计算成本并提高分类精度。
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运动康复辅助器材在临床上主要用于康复治疗中的肢体功能康复,是由专业医生根据患者的生理结构和功能情况进行评估后,以设计和定制的方法进行辅助的器材,主要功能是通过使用特定的运动方式对患者在运动中因意外造成的损伤进行恢复。随着运动康复辅助器材在临床上的应用,也带来了新的问题,即如何保证患者在使用运动康复辅助器材时的安全,如何对使用过程中出现的安全问题及时发现和解决。
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轮胎作为车辆与地面接触的重要部件,需要满足车辆对不同路面的使用要求。对于非公路用途的工程机械车辆,例如全地面起重机既需满足铺装路面的高速用途,还需满足非铺装路面的低速重载需求。非铺装路面道路起伏大,存在凹凸不平的石子等复杂路面;由于橡胶老化等综合作用,实际使用过程中,轮胎在这种复杂路面上作业会出现带束层脱层和胎体脱层等损坏。
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破碎机作为煤矿综采工作面采煤过程中的重要设备,其运行是否正常直接影响综采工作面高效生产,其中破碎机轴承充分润滑是保证破碎机正常运转的重要环节之一。以往破碎机轴承注油一般在设备停机检修时间采用人工注油方式,破碎过程中不再持续注油,长期如此容易对轴承造成损伤,无法保证设备的使用寿命。
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鲍店煤矿主井现有提升及装载系统的箕斗因受物料冲击与摩擦,结构变形且磨损严重,需布置衬板以保护其整体结构,降低设备维护成本。目前,主要使用Q235结构钢、不锈钢、锰钢及耐磨堆焊板等作为耐磨衬板材料。一般认为,材料耐磨性能与材料硬度成正比,即硬度越高的材料,其耐磨性能越优。
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隔膜泵是煤炭行业的重要输送设备,其活塞一般采用V形圈进行密封。良好的V形圈结构设计会提高隔膜泵的使用效率,降低设备的维修保养频率。在V形圈工作过程中,无内压时依靠唇部过盈形成初始密封;承受液体压力时,唇口打开,进一步增加与缸筒之间的接触压力,起到自封作用。
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煤矿井下使用的乳化液回转设备(例如乳化液绞车、乳化液葫芦及乳化液行走装置)的核心是高水基乳化液马达,其质量直接关系到乳化液回转设备的使用寿命。早期将摆线马达、叶片马达和普通齿轮马达改成为以高水基乳化液为传动介质的乳化液马达,因其泄漏量大,无法建立稳定压力,使用寿命极短,无法在煤矿井下正常工作而被淘汰。
煤矿企业生产过程复杂,生产工序多,各种用电设备不间断运行使电费成为在煤矿生产各项成本中紧随物料成本、人工成本之后的第3项最大的成本。作为煤矿八大重要环节之一的压风环节,压风机承担着为各种风动机械、风动工具和井下压风自救系统提供动力源的任务,是矿井送风的主要用电设备,压风机的电能使用状态关系到煤矿总体节能的质量。
回液断路阀是一种安装于单台支架液压系统回路上、用于防止主回液管路液流返回本架引起支架误动作的单向阀。液压支架执行元件所有动作的回液都需经过回液断路阀回到回液管路。由于立柱千斤顶较大的面积比,在液压支架降柱、千斤顶缩回等工况(尤其是降柱冲击工况),回液会瞬间出现几倍甚至几十倍的流量放大,从而形成流量冲击。
减速器作为刮板输送机的核心部件,承担传递动力的重要任务,是其稳定安全运行的基本保证。减速器长期处于受力啮合状态,加之设备工况恶劣且复杂,易导致其齿轮出现齿面磨损、齿根裂纹、断齿等故障。如未及时发现故障并对其进行有针对性的保养维护,极易引发设备系统性失效,造成经济损失与人员伤亡。
煤矿智能化进入了快速发展阶段,智能采掘系统、辅助作业类机器人、智能监测监控装备等煤矿智能化装备数量快速增长。在煤矿智能化装备中,轴承是关键零部件之一,当装备发生故障时,约30%的故障源头是轴承。因此实现轴承故障的智能诊断对保障煤矿智能装备的高效运转具有重要意义。
工程车通常采用柴油发动机,电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)是发动机核心部件,控制着发动机的喷油量以及工程车的工作状态。由于工程车长期在强震动、高辐射、电磁干扰等恶劣的环境下作业,ECU故障频发。发动机发生故障后很难对工程车进行托运,常见做法是技术人员前往工作场地进行检修,因此对检修设备的便携性有着很高的要求。
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挖掘机是工程机械的主力机种,每年都要消耗巨量的燃油。对我国而言,降低挖掘机能耗具有经济、环境和能源安全方面的重要意义。挖掘机降耗节能方面的一项主要挑战来自于其工况和负载多变,挖掘机工作模式设定无法很好地适应这种多变的负载,发动机、液压泵和负载之间不能很好地匹配,导致能量浪费。
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