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自主式口腔种植机器人手术的护理配合

2023-11-17 285 上传者：管理员

摘要：总结1例自主式口腔种植机器人手术的护理配合经验。护理要点包括做好术前数据采集及真机模拟演练配合，完善仪器设备及器械准备，合理空间布局，建立应急预案，做好患者体位管理，做好术中配合、术后器械管理及误差分析。患者手术在0.5 h内完成，手术过程顺利，植体精确植入规划位置，规避邻近重要解剖结构，术后3个月复诊显示种植体骨愈合良好。

关键词：
口腔种植手术
护理
机器人
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随着口腔种植修复技术的推广及普及，种植义齿以其美观、舒适，能有效恢复牙列完整和咀嚼功能等优点，逐渐成为治疗牙列缺失、缺损的重要手段。传统自由手种植手术中医生的临床经验和操作的准确性往往决定着种植效果及手术并发症的发生[1]。近年来，机器人手术因其微创性在各类医疗领域不断发展，种植机器人的临床应用也有了一定的发展[2]。研究[3,4,5]表明，动态导航及种植机器人较传统自由手种植而言有助于提高种植体的三维精准度，降低患者术区疼痛、肿胀等不适感。种植机器人护理配合与传统自由手种植配合有所不同。2022年8月，浙江大学医学院附属口腔医院使用自主式口腔种植机器人系统，完成36牙种植手术1例，现报告如下。

1、病例简介

患者，男，26岁，因36牙缺失要求种植，于2022年7月16日就诊于浙江大学医学院附属口腔医院。患者既往体健，牙槽骨宽度尚可，牙龈无红肿，邻牙无明显倾斜移位，近远中缺隙大小正常。对颌牙齿无明显伸长，合龈距离正常。牙结石(+),软垢(+),色素(+)。口腔卫生情况尚可。术前洁治、常规实验室检查、口腔锥形束CT(cone beam CT,CBCT)检查。于8月17日行36牙种植术。手术常规消毒铺巾，阿替卡因肾上腺素局部麻醉下，自主式口腔种植机器人定点，逐级扩孔备洞，植入Straumann钛锆BL 4.8 mm×10.0 mm种植体一枚，置封闭螺丝，严密缝合。手术时长0.5 h,手术过程顺利。术后即刻CBCT检查示：术后舌侧骨量3.1 mm,颊侧骨量2.3 mm,距离下颌神经管6.1 mm,种植体颈部平齐骨面，种植体与35牙距离4.2 mm,与37牙距离4.0 mm。术后第1天、第7天随访，术区创口愈合良好，牙龈无红肿，无手术相关并发症。术后3个月复诊全景片示：36种植体骨愈合良好，周围骨密度正常，种植体周牙槽嵴顶无明显垂直向骨吸收。

2、护理配合

2.1术前数据采集

种植机器人通过术前CBCT数据及口腔扫描数据建立患者三维模型，并在三维影像上规划种植体位置，应用视觉导航与图像配准技术实现对机械臂的主动实时导航，并在医生的监控下通过视觉伺服控制主动完成窝洞制备和种植体的植入[6]。除自由手种植手术常规术前准备之外，自主式口腔种植机器人种植手术术前需进行CBCT检查、口内扫描、张口度测量。利用CBCT获取患者颌骨信息，拍摄时选择大视野，拍摄范围需完整包含种植区颌骨。护士对患者进行口内扫描数据采集，以获取牙列及软组织信息。扫描范围为上下颌完整牙列、上下颌黏膜、上颌唇侧前庭沟腭侧距龈缘10 mm、下颌唇侧前庭沟、舌侧尽量延伸至口底，并使用张口度测量工具进行口内张口度测量。充足的张口度可有效降低自主式机器人种植手术的难度，张口度测量器可模拟机器人末端在患者口内运动的轨迹，观察是否会有邻牙、对颌阻挡情况。本例患者术前CBCT检查示：牙槽骨宽度8.5 mm,牙槽嵴顶距下颌神经管15.2 mm,邻牙间距11.8 mm。测量张口度52 mm,扫描完整口内牙列及软组织，有邻牙阻挡、对颌牙无明显伸长，完成建模。

2.2理论培训及真机模拟

自主式口腔种植机器人种植较自由手有更好的应用精度，但术中标定与配准对导航系统精准度有着较大影响[6]。这就要求护士了解更多手术设备和配件信息。本例手术配合前，对手术室N3及以上层级的护士进行种植机器人的结构、操作与维护，配套器械清洗灭菌的方法等方面的培训，使护士了解手术系统各组成部分、主要功能、使用方法，掌握术中配合技术及器械处理方式，以保障手术的顺利完成和设备的完整。手术团队术前一日真机模拟演练手术场景，演练内容包括规划空间布局、仪器设备及患者进出路线、体位安置、仪器设备定位及连接、机器人各项参数调节等。由护士长、手术室专科护士及种植医生根据体位摆放效果、定位及连接设备效率、调节参数熟练度等综合考量，确定手术配合护理人员。

2.3仪器设备及器械准备

准备口腔种植机器人系统，包含设备台车、手术附件、视觉台车及显示台车。设备台车即种植机械臂，是口腔种植机器人的操控中心。手术附件主要由牙科种植马达、牙科种植手机、马达夹持器标定工具、力传感器等组成。视觉台车包含双目相机和视觉支撑台车，可以捕获机器人和患者相对位置信息，将信息反馈给设备台车。显示台车包括显示器和显示器支撑台车，通过操控面板，显示数据及图像。除准备常规种植手术器械盒、种植工具器械盒外，护士根据采集的数字化印模数据设计，3D打印术中所需的定位板、吸唾器、咬合块等手术辅助组件，送消毒供应中心过氧化氢低温等离子灭菌备用。准备种植器械盒、手术器械盒、标定针、标定探针、牙齿视觉标记、末端视觉标记、马达夹持器。使用无菌透明护套将机器人机械臂及触控屏建立无菌屏障，正确连接机器人用种植手机及马达线，正确连接冷却管道。

2.4空间布局

口腔种植机器人与达芬奇机器人等大型医疗机器人相比占用空间较小[7],但为保证自主式口腔种植机器人配套设施的展开，将手术安排在面积不小于20 m2的手术间内进行。本例手术将显示台车置于患者头部左侧，便于医生术中观察。将视觉台车置于患者头部正中偏左方向，设备台车置于患者左侧并与床尾呈45°夹角，先连接机器人视觉台车，后调试机械臂位置，让红外光视觉系统能查看到机械臂的空间状态，再根据力传感器的指示进行模拟操作以确定机械臂的最终位置[7]。确定机械臂位置后对各平台布局进行微调并锁定各设备，进行开机测试，检测仪器运转是否良好。无菌器械台置于患者头部右侧。手术医生位于患者右侧。本例手术，空间布局合理，试连各类配件，术中未出现意外情况。

2.5体位管理

光学跟踪定位仪仅在患者头部轻微移动时进行实时校准，术区大幅度移动将导致机器人重新注册，从而增加手术时间。所以，术中体位管理十分重要。患者术中取半卧位，将种植椅背调整至与地面呈45°,患者腰下垫软枕，双手置于两侧扶手上，使患者身体处于放松状态。使用种植椅凹型头托固定支撑头部，降低因术中头部移动引起重新注册的风险。本例患者术中半卧位舒适，头托固定牢固，未出现明显头部移动，自主式机器人精准备洞，定位准确。

2.6术中配合

口腔种植机器人手术护理配合，在传统手术配合的基础上增加了人机配合模块，对临床护理配合提出了更高的要求。本例手术组建种植机器人护理团队，组长由护士长担任，组织协调，应对突发事件；成员为2名主管护师，1名担任洗手护士，1名担任巡回护士，洗手护士负责术前访视、术中配合及术后随访，巡回护士在配合的同时观察记录护理细节，术后复盘整体手术流程，提出优化改进方案。术前做好应急预案。自主式口腔种植机器人种植术中使用个性化3D打印吸唾器，该装置在下颌舌侧有吸引孔，通过负压吸除口内多余的血液及冷却冲洗液。洗手护士负责将3D打印吸唾器、适配连接管、金属吸引器、吸引皮管依次连接，巡回护士负责将吸引皮管与负压源连接，洗手护士术中注意观察，按需断开适配连接管与金属吸引，使得能迅速形成手动吸引装置，以应对突发情况。始终保持术野清晰，避免液体污染种植窝洞。为避免术中患者血液、唾液及冷却冲洗液污染种植窝洞，操作时注意避免遮挡定位板上的标记点，以免影响光标定位系统的追踪[8]。由于种植机器人手术系统设备组件较多，电缆电线保护是护理细节之一，本例使用PE线管保护套(聚乙烯塑料)、理线夹、扎带进行整理，并做好标记，避免外来因素破坏及丢失。设计种植机器人手术记录专用表单，表单信息栏包含患者基本信息、种植牙位、手术设计的种植体品牌、系统及种植体型号，功能栏包括序号、手术步骤、牙钻名称、牙钻直径、牙钻长度、设计转速、设计扭矩、水泵水量及钻的方向。术中手术医生发出指令，巡回护士对照表单记录参数，复述并得到手术医生确认后调节参数，执行后在参数确认栏内打钩。术毕，表单由手术医生及巡回护士双签名后进行保存。本例手术医护技团队沟通良好，术中配合顺利。

2.7器械管理及误差分析

术后除常规器械处理外，注意检查标定探针头端完整性。标定针、标定探针、牙齿视觉标记、末端视觉标记依据厂家说明，送消毒供应中心处理，过氧化氢低温等离子灭菌，马达夹持器、牙科种植弯机、张口度测量工具使用高温高压灭菌。术后将种植体CBCT信息导入到种植机器人软件中，通过与术前规划的种植体影像融合比对，可以计算出实际种植体与术前规划的种植体之间的植入点、根尖点以及角度差异，进行误差分析。本例患者植入点误差为0.35 mm,末端点误差为0.24 mm,植体角度误差为1.04°,植入点水平误差颊侧为0.16 mm、远中为0.27 mm,末端点水平误差颊侧为0.01 mm、远中为0.17 mm,植入点深度误差为0.18 mm,末端点深度误差为0.18 mm。本例自主式口腔种植机器人手术各项数据误差均低于同类研究[9],有较好的三维精准度。

3、小结

种植手术对手术操作精准度及护理配合要求较高。自主式口腔种植机器人种植较自由手有更好的应用精度，在种植领域的应用将越来越多，这对护理工作提出了新的挑战。本例患者通过做好数据采集及准备、术前强化理论培训及真机模拟演练配合，为机器人种植手术的开展提供有力支持；完善仪器设备及器械准备、做好团队建设及合理的空间布局；建立应急预案，以患者为中心，加强体位管理，积极做好术中配合，保障手术安全，提高种植手术精准度。

参考文献:

[1]吴煜,邹士琦,王霄.口腔种植机器人在口腔种植手术中的初步应用[J].中国微创外科杂志,2021,21(9):787-791.

[4]白石柱,任楠,冯志宏,等.自主式口腔种植机器人手术系统动物体内种植精度的研究[J].中华口腔医学杂志,2021,56(2):170-174.

[6]王庆福,王非凡,张健.动态导航系统在口腔种植应用中精度的研究进展[J].中国口腔种植学杂志,2021,26(2):124-128.

[7]赵雯,谢瑞,吴楠,等.自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入术的标准护理流程[J].机器人外科学杂志(中英文),2022,3(6):482-487.

[8]张波,彭佳,石伟伟,等.42例种植机器人辅助口腔种植手术的护理配合[J].中日友好医院学报,2022,6(4):251-252.

[9]陈江.机器人在口腔种植领域的应用[J].中国口腔种植学杂志,2022,27(5):274-279.

基金资助:浙江省医药卫生科技计划项目,编号2023KY131;

文章来源:倪红,张红丽,姜治伟等.自主式口腔种植机器人手术的护理配合[J].护理与康复,2023,22(11):65-67.