随着UAV应用领域的日益拓宽,对UAV自主避障的能力有了更高的要求。针对动态障碍空间的反应式避障问题,常见避障算法如人工势场[1]、RRT算法[2]、DWA[3]、VFH[4]等算法虽然在规划和避障领域得到了广泛应用,但应对运动障碍时的及时性往往欠佳。速度障碍法[5,6,7](Velocity Obstacles,VO)是一种几何类的碰撞预测方法。其本质是一种二维冲突求解方法,研究人员将其拓展到三维情况以适应UAV的运动需求。基于速度障碍法,张毅等对UAV的航迹优化生成进行了研究[8]。
关键词: 危险分级 反应避障 多因素融合 无人机 模糊算法 速度障碍《“健康中国2030”规划纲要》提出将中医药与健康管理、养老相结合,发挥中医药的独特优势,并要求所有基层医疗卫生机构能够提供中医药服务[1]。已有文献对中医药服务开展了广泛的理论和实证研究,主要涉及中医全科人才培养[2,3,4,5]、基层中医药服务能力现状[6]以及中医护理服务需求和能力提升[7]。随着老龄化程度加深,养老产业的健康发展同样势在必行,近年来我国有关养老产业的研究,主要涉及养老模式[8,9,10,11]、养老政策[12,13,14,15]、养老产业的耦合协调发展研究[16,17,18,19]
关键词: 中医药服务能力 养老产业 医养结合 灰色关联模型 耦合协调模型400-069-1609
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